couldとwas[were] able toの違い

couldの意味は

「～することができた、～することができたら」

です。

couldはcanの過去です。過去の能力や可能性を表したり、仮定法で使われます。

I could swim well when I was young.
私は若い時、うまく泳げた。

I would be happy if I could success.
私は成功できたら幸せだろう。

was[were] able toの意味は

「～することができた」

です。

ableは形容詞で「できる」という意味です。

I was able to play baseball.
私は野球をすることができた。

couldとwas[were] able toの違いですが、どちらも過去における能力や可能性を表すことができます。ただ一般的に過去における能力や可能性を表す場合はwas[were] able toを使います。couldは主に仮定法で使われたり、丁寧な言い方をする場合に使われます。