claimとinsisitとcomplainの違い

claimのコアの意味は

「(正しいこととして)主張する」

です。

He claimed that she was innocent.
彼は彼女は無実だと主張した。

insistの意味は

「(事実だと)主張、要求する」

です。

She insisted on going there alone.
彼女はそこにひとりでいくと主張した。

complainの意味は

「不平を言う、(苦痛などを)主張する」

です。

My sister is always complaining.
私の妹はいつも不平を言っている。

claimとinsisitとcomplainの違いですが、

claimは正しいと信じて主張することです。

insistは、事実として起こる、起こったはずだということを強く主張することです。

complainは、自分の苦痛や不満などを主張することです。